原創(chuàng) 李水青 智東西 收錄于話題#3D視覺1#移動(dòng)機(jī)器人1#光電1

看點(diǎn)：來自三維視覺領(lǐng)域的創(chuàng)企無疑為這場(chǎng)具有二十多年歷史的光電盛會(huì)帶來最新鮮的智能力量。

智東西9月11日消息，今天，由智東西主辦的“移動(dòng)機(jī)器人3D視覺論壇”于第22屆中國(guó)國(guó)際光電博覽會(huì)現(xiàn)場(chǎng)如期舉辦。

在本屆中國(guó)光博會(huì)中，來自三維視覺領(lǐng)域的創(chuàng)企無疑為這場(chǎng)具有二十多年歷史的光電盛會(huì)帶來最新鮮的智能力量，而將三維視覺和新興的移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用放在一起則吸引了更多觀眾來一探究竟。

正如智東西聯(lián)合創(chuàng)始人兼總編輯張國(guó)仁作為主持人開場(chǎng)所說，移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)正在高速增?的市場(chǎng)，應(yīng)用場(chǎng)景已經(jīng)不局限于制造產(chǎn)線、倉(cāng)儲(chǔ)物流，正在許多服務(wù)貿(mào)易場(chǎng)景快速延伸。3D視覺技術(shù)的加持，讓移動(dòng)機(jī)器人的智能化如?添翼。

在論壇中，來自元橡科技副總裁陳超、上海炬佑智能科技公司CEO劉洋、優(yōu)必選科技副總裁/深圳研究院副院?龐建新博?、炬星科技?席科學(xué)家劉俊斌、未來機(jī)器?（深圳）有限公司聯(lián)合創(chuàng)始?兼CEO李陸洋都帶來了精彩演講。

雙目視覺并非與單目競(jìng)爭(zhēng)，而是PK“激光+單目”

元橡科技副總裁陳超在主題為《?向移動(dòng)機(jī)器?的雙??體視覺解決?案》的演講中坦言，雙目立體視覺在三大三維視覺技術(shù)整個(gè)行業(yè)目前應(yīng)用相對(duì)較小，非常適用于高速或低速的運(yùn)動(dòng)物體、室外場(chǎng)景等場(chǎng)景。

陳超認(rèn)為，行業(yè)里面有這樣一個(gè)規(guī)則，誰先跑得快誰就可能跑得贏，元橡科技也在找一些技術(shù)路線還沒覆蓋的方向去做，其應(yīng)用最多的領(lǐng)域是機(jī)器人這一方向，包括工業(yè)用和民用方向。

陳超認(rèn)為，雙目視覺技術(shù)并不是和單目做競(jìng)爭(zhēng)，而是可以和“激光+單目”方案PK，在成本和能效上也很合適。根據(jù)接觸過的一些行業(yè)機(jī)器人的客戶，他們大多表示最大的問題是如何實(shí)現(xiàn)避障，目前元橡科技已經(jīng)多次溝通之后有一個(gè)相對(duì)成熟的方案。

ToF“后浪”，讓機(jī)器人像人一樣有目的性地行動(dòng)

上海炬佑智能科技公司CEO劉洋帶來的是不同于雙目視覺的另一條3D視覺路徑，ToF（Time of Flight，飛行時(shí)間法）。

劉洋認(rèn)為，ToF相比于雙目、結(jié)構(gòu)光兩種技術(shù)路徑，可謂“后浪”。

它的獨(dú)特之處主要是基于激光雷達(dá)屬性提供更直接感知3D技術(shù)，另外它有一些優(yōu)勢(shì)就是，體積可以做得很小，成本也會(huì)越來越便宜。

在劉洋看來，ToF這種傳感器相當(dāng)復(fù)雜，有多樣性，而且還有很大的改善余地。

據(jù)稱，面對(duì)雙目、結(jié)構(gòu)光等路徑也面臨的易受到光干擾等問題，炬佑智能公司在過去三年里多做了大量系統(tǒng)、芯片和算法方面的研發(fā)，在業(yè)內(nèi)首次提出動(dòng)態(tài)ToF和發(fā)光控制ToF解決方案。

劉洋認(rèn)為，將三維視覺技術(shù)應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人上需要充分考慮魯棒性。

比如，針對(duì)溫度適應(yīng)問題炬佑智能做了大量的算法和芯片的改進(jìn)，機(jī)器人在溫度從零下30度到100度的場(chǎng)景中都能實(shí)現(xiàn)進(jìn)行識(shí)別監(jiān)測(cè)。

當(dāng)視覺技術(shù)發(fā)展到智能位置3D識(shí)別階段，機(jī)器人將有望像人一樣有目的性地去做一些事情。

機(jī)器人獨(dú)角獸：提取相應(yīng)的數(shù)據(jù)彌補(bǔ)激光的損失

在聽完來自上游技術(shù)端的分享后，優(yōu)必選科技副總裁、深圳研究院副院?龐建新博?帶來了作為移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)，對(duì)智能機(jī)器?的視覺感知與理解。

一款名為優(yōu)必選Walker機(jī)器人引起了全場(chǎng)的關(guān)注。經(jīng)過三年多的研發(fā)，Walker機(jī)器人已經(jīng)從從只能行走，逐步發(fā)展到具備上下樓梯、雙臂配合倒飲料、開瓶蓋等能力，而背后都離不開視覺技術(shù)。

龐建新談到，在優(yōu)必選機(jī)器人中用到了激光、超聲、紅外等一系列技術(shù)實(shí)現(xiàn)定位以及導(dǎo)航，但是激光對(duì)玻璃可能是失效的，視覺可以提取相應(yīng)的數(shù)據(jù)彌補(bǔ)激光的損失。

龐建新表示，之前兩位嘉賓用了結(jié)構(gòu)光、ToF和雙目實(shí)現(xiàn)視差，優(yōu)必選也做了單目的相機(jī)做深度估計(jì)，以此支持人體姿態(tài)估計(jì)等視覺感知、視覺信息結(jié)構(gòu)化能力。

龐建新透露，優(yōu)必選目前正在機(jī)器人的這種感知能力之上發(fā)展認(rèn)知能力進(jìn)行推理，目前已能將視覺和伺服技術(shù)結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)物品抓取等能力。

采用主動(dòng)雙目光，將倉(cāng)庫(kù)揀選提升2-3倍效率

炬星科技公司也是一家機(jī)器人公司，成立于2018年5月。該公司是一個(gè)基于室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化解決方案的提供商，目前已量產(chǎn)一款機(jī)器人，今年已經(jīng)往海外銷售100多臺(tái)。

炬星科技?席科學(xué)家劉俊斌講解了炬星科技一個(gè)關(guān)于電商倉(cāng)庫(kù)的典型應(yīng)用，據(jù)稱炬星科技的解決方案用機(jī)器人自動(dòng)化的方式代替人工揀選貨物，預(yù)估可以提高2-3倍效率。

劉俊斌表示，炬星選擇的視覺方案是主動(dòng)雙目光，除了主動(dòng)雙目光，炬星還在模組上加了全局快門魚眼相機(jī)和IMU。魚眼相機(jī)的角度非常大，拍的特征非常全；全局快門沒有滾動(dòng)快門的缺點(diǎn)，選擇這款相機(jī)主要是為了支持應(yīng)用，一個(gè)是語義導(dǎo)航，一個(gè)是更準(zhǔn)幫助定位。

劉俊斌認(rèn)為，現(xiàn)在以雙目為代表的三角法測(cè)距瓶頸在于“機(jī)械”，對(duì)于80公分寬的機(jī)器人來說極限就這么大，極限越大，模組的標(biāo)定非常困難。iToF（間接飛行時(shí)間法）是現(xiàn)在很多廠商的發(fā)力重點(diǎn)，他認(rèn)為未來dToF（直接飛行時(shí)間法）是廠商的發(fā)力重點(diǎn)，這是大家可以看見的。

5G+視覺：?業(yè)???輛的創(chuàng)新應(yīng)?

未來機(jī)器人關(guān)注的是物流機(jī)器人，主要包括制造物流和倉(cāng)儲(chǔ)物流。未來機(jī)器人（深圳）有限公司聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO李陸洋向我們道出了這個(gè)行業(yè)的情況，這個(gè)行業(yè)滲透率不足1%，大概在千分之五左右。

李陸洋認(rèn)為，目前物流機(jī)器人主要面臨三個(gè)瓶頸點(diǎn)：一是貨架堆疊等工作對(duì)精度要求高，二是現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)程度低，比如擺貨不準(zhǔn)、貨物的物流和信息流不匹配等；三是客戶要求比較高的峰值效率，而機(jī)器人追求的平均效率高。

對(duì)此，李陸洋認(rèn)為，將視覺和5G技術(shù)結(jié)合起來似乎意義更加重大。

由于視覺的信息量很大，如果用一個(gè)超速高帶寬的網(wǎng)絡(luò)將視覺信息傳輸?shù)皆贫俗鲇?jì)算的話，可以解放車端的案例。在車端只做采集，把算力放在云端，監(jiān)控環(huán)境的信息流、人的行為進(jìn)而實(shí)現(xiàn)調(diào)度。

結(jié)語：技術(shù)風(fēng)口，考驗(yàn)時(shí)速

三維視覺技術(shù)作為近年來新近發(fā)展的視覺技術(shù)，目前已經(jīng)吸引了許多視覺技術(shù)創(chuàng)業(yè)者和移動(dòng)機(jī)器人客戶進(jìn)行研發(fā)、落地、產(chǎn)業(yè)化，成為本屆中國(guó)光博會(huì)最新鮮的一股力量。

目前關(guān)于哪項(xiàng)三維視覺技術(shù)路徑最終最適合移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用還難下定論，看的是誰跑得早、跑得快，誰最先克服自身技術(shù)需要突破的瓶頸、找到最適合的商用場(chǎng)景。

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原標(biāo)題：《智東西移動(dòng)機(jī)器人3D視覺論壇演講干貨：五家創(chuàng)企大咖解構(gòu)3D視覺風(fēng)口》

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